在社會(huì)老(lǎo)齡化(huà)、自(zì)然災害、各類事(shì)故等綜合影(↑₽‌yǐng)響下(xià)，由腦(nǎo)卒中α‍™'、脊髓損傷、腦(nǎo)外(wài)傷等原因造成的(de)殘障人(rén)口₹♠•γ迅速增長(cháng)。由此帶來(lái)的(de)康複器₽≠∑€(qì)具需求也(yě)不(bù)斷增加。然而，現(xiàn)有(yǒu)康複醫(yī)療資源非常∑✔<緊缺，國(guó)內(nèi)外(wài)普遍采用(yòng)的(de)康複治療方法存在人(≥¥'rén)員(yuán)消耗大(dà)、康複周期長(cháng)、效果有¥∏<÷(yǒu)限等問(wèn)題。康複機(jī)器(qì)人(rén)技(jì)術(shù)"$ε₹是(shì)解決傳統康複方法的(de)有(yǒu)效途徑。

相(xiàng)對(duì)于傳統的(de)人(rén)工(gōng)康複訓練模式，康複機(jī)γ✔器(qì)人(rén)帶動患者進行(xíng)康複運動訓練具有(yǒu)很(hěn)多(duō)​≤¶優點：

（１） 機(jī)器(qì)人(rén)更适合<γ 執行(xíng)長(cháng)時(shí)間(jiān)簡單重複的(de)運動任務，能(né↕∏β∞ng)夠保證康複訓練的(de)強度、效果與精度，且具有(yǒ∏∏βu)良好(hǎo)的(de)運動一(yī)緻性；

（２）通(tōng)常康複機(jī)器(qì)±​∞人(rén)具備可(kě)編程能(néng)力，可(kě)針對(duì)患∏α‍<者的(de)損傷程度和(hé)康複程度，提供不(bù)同強度和(hé)模式的(©∞£≠de)個(gè)性化(huà)訓練，増強患者的(de)♦β→✔主動參與意識；

（３）康複機(jī)器(qì)人(rén)通(tōng)常集成了(le)多(↓'duō)種傳感器(qì)， 并且具有(yǒu)強大(dà)的(de)信息處理§‍ (lǐ)能(néng)力，可(kě)以有(yǒu)效監測和(hé)記錄整個(gè★β)康複訓練過程中人(rén)體(tǐ)運"‌§動學與生(shēng)理(lǐ)學等數(shù)據，對(duì)患者π<←的(de)康複進度給予實時(shí)反饋，并可(kě)對(duì)患者的(de♥§¥↓)康複進展作(zuò)出量化(huà)評價，為(wèi)醫(yī)生(shēng)≠γ改進康複治療方案提供依據。

國(guó)內(nèi)外(wài)康複機(jī)器(qì)人(rén)行(x♠↓♥íng)業(yè)現(xiàn)狀和(hé)趨勢γ±

最早實現(xiàn)商業(yè)化(huà)的(de)康複↓↑×↕機(jī)器(qì)人(rén)是(shì)由英國(guó) Mike Topping 公司∏™ ± 1987 年(nián)研制(zhì)的(de) Handy1。從(cón<©↑g)Handy1開(kāi)始至今已有(yǒu)近(jìn)30↑≤≥↔年(nián)的(de)發展曆。早期研發的(de₩ ™)康複機(jī)器(qì)人(rén)均以單自(zì)由度為(wèi)主，代¥≠表性的(de)産品有(yǒu)美(měi)‍α¥國(guó)的(de)NUSTEP康複器(qì)、德國(gu↔λ<∞ó)的(de)THERA-Vital智能(néng)康複訓練ε<λ器(qì)、以色列的(de)APT 系列智能(néng)康複訓練器(qì)、意大(dà)利的(€β¥de)Fisiotek下(xià)肢被動運動訓λ​≈®練器(qì)。上(shàng)述設備運動模γ'₽式單一(yī)，而且價格也(yě)便宜，所以被醫(yī)療單位廣泛應用(yòng)。

目前國(guó)外(wài)的(de)康複機(jī)構配備的(de)主要(yào)是&‌$(shì)功能(néng)更多(duō)、自(zì)動化(huà)程度較高(gāo)γ™的(de)、多(duō)自(zì)由度的(de)牽引式/懸挂式康複機(jī)器(qì)人(♥$↓rén)，可(kě)穿戴外(wài)骨骼康複機(jī)器(qì)人(rén)正異軍崛₩ "起。按照(zhào)針對(duì)的(de)肢體(tǐ)部分(fēn)不(bù)♣↕同，主要(yào)可(kě)分(fēn)為(wèi)牽引式上(shànφ ↑g)肢康複機(jī)器(qì)人(rén)、牽引式♠§下(xià)肢康複機(jī)器(qì)人(rén)和(hé)懸挂式下(xi₩<≠←à)肢康複機(jī)器(qì)人(rén)。

◆牽引式上(shàng)肢康複機(jī)器 ​₽π(qì)人(rén)系統：代表性産品有(yǒu)瑞士的(de)Armeo，意大(dà)利的(de£↕©≥)TechnoBody。

◆牽引式下(xià)肢康複機(jī)器(qì)人(rén)，人(rén)又↑₽(yòu)稱為(wèi)坐(zuò)卧式康複機(jī)器(Ω★"©qì)人(rén)：多(duō)用(yòng)于适用(yòng)于運動功能(néng)完全喪失的∞φβ☆(de)癱瘓患者和(hé)中風(fēng)患者的(de)康複★→ 訓練前期。

◆懸挂式下(xià)肢康複機(jī)器(qì)人(rén)：懸挂式下(xià↕​α≈)肢機(jī)器(qì)人(rén)又(♠'≤☆yòu)稱為(wèi)直立式康複機(jī)器(qì)人(rén)，多(du®♦αō)用(yòng)患者中後期康複。代表性的(de)産品有(yǒu)瑞士的(de)☆♥✘​Lokomat，德國(guó)的(de)LokoHelp，美(mě♣ ☆&i)國(guó)的(de)Robomedica和(hé)Wo★εodway。

國(guó)內(nèi)康複機(jī)器(qì)人(rén)行(xínβ"©£g)業(yè)尚處于起步期，未來(lái)大(dà)有(yǒu)可(kě)為(wèi)。

一(yī)方面我國(guó)康複機(jī)器(qì✘‌)人(rén)專利申請(qǐng)數(shù)量總體(tǐ)呈上(shàng‍σ)升趨勢。目前，國(guó)內(nèi)在康複機(jī)器( ✔$qì)人(rén)領域進行(xíng)研究的(de)主要(yào)包括清華大(dà)學，哈↓ ₩γ爾濱工(gōng)業(yè)大(dà)學，上(shànΩ←g)海(hǎi)交通(tōng)大(dà)學，浙江大(dà)學等高(gāo)校(xiào)，¶σ☆中科(kē)院下(xià)屬研究所，以及國(guó)內(nèi↓←)醫(yī)院和(hé)機(jī)器(qì)人(rén)企業(εγyè)等。

另一(yī)方面目前國(guó)內(nèi)進入α♣到(dào)臨床應用(yòng)的(de)隻有α♥>(yǒu)牽引式/懸挂式康複機(jī)器(qì)人(rén)。具體λ'≠↔(tǐ)表現(xiàn)為(wèi)中高(gāo)端市(shσ€ì)場(chǎng)被歐美(měi)品牌壟斷，例如(rú)Hocoma公α÷司的(de)Lokomat，Woodway公司的(de)Lokoh±®♦elp，國(guó)內(nèi)廠(chǎng)商在中低(dī)端市(shì‌'♦)場(chǎng)具有(yǒu)一(yī)定市(shì)§<場(chǎng)占比。

未來(lái)康複機(jī)器(qì)人(rén)的(de)發展前景---人(rén)機(jī)智✘★能(néng)融合

醫(yī)療康複機(jī)器(qì)人(rén)應用(yòng)中的(de)一(§$ε♥yī)個(gè)重要(yào)特點是(shì)機(j ±ī)器(qì)人(rén)與人(rén)共存環境中×λ​的(de)人(rén)機(jī)交互。借助人(rén)機(jī)融合系統實≥β¥≥現(xiàn)人(rén)與醫(yī)療康複機(λλ₩≤jī)器(qì)人(rén)之間(jiān)的(de)信息φ®↓®互動與交互控制(zhì)，使人(rén)和(h∞ ®€é)機(jī)器(qì)有(yǒu)機( ©↑jī)地(dì)結合在一(yī)起。

從(cóng)物(wù)理(lǐ)層面來(lái)看(kàn)，醫(yī)療康複機(jī)器(q¥εβì)人(rén)應用(yòng)中的(de)人(rén)機•∞<≥(jī)融合需要(yào)計(jì)算(s≥₹×uàn)機(jī)的(de)算(suàn)法能(néng)力和(hé)人(rén)體(tǐ)之£€≥間(jiān)的(de)自(zì)然、精準交互，即将<α生(shēng)物(wù)智能(néng)與機(jī)器(q α♣ì)智能(néng)緊密結合發揮兩種智能(néng)所長( ♦cháng)，使它們優勢互補、協同工(gōng)作(zuò)，從(cóng)而推動康複機(•∞"≤jī)器(qì)人(rén)技(jì)術(shù)與系統的(de∑© )發展。

醫(yī)療康複機(jī)器(qì)人(rén)應用(yòng)中人(rén)機(jī)智能♣∞≠(néng)融合的(de)實現(xiàn)需要(yào)傳感、感知(zhī)及運動‌​β$等機(jī)器(qì)人(rén)領域核心技(jì)術(s£δhù)的(de)進步，從(cóng)而保證能(néng)準确地(dì∏β≠)感知(zhī)、處理(lǐ)和(hé)分(fēn)析各種人(rén)機(jī)交互信息↕→‍。人(rén)機(jī)交互主要(yào)涉及的(de)信息φ★"有(yǒu)感知(zhī)覺信息（如(rú)接觸、握緊、滑動、脫離(lí)及力π•等）及視(shì)聽(tīng)覺信息等，一(yī)般都(dōu)是 §≠∏(shì)通(tōng)過人(rén)與設備的(de)雙向γ™±Ω反饋來(lái)實現(xiàn)的(de)。

以腦(nǎo)卒中後癱瘓患者手部運動功能(néng)康複訓練為(wèi)例，他(♠♦♥₹tā)們需要(yào)借助機(jī)器(qì)人(rén)手進行(xíng)康複訓練≥★€‍。根據腦(nǎo)神經可(kě)塑性理(lǐ)✘₩論，患者主動參與康複訓練可(kě)以得(de)到(d®≤ào)更好(hǎo)的(de)康複效果。為(wèi)此，康複機(jī)器(qì)人(rén)λ ¥®系統需要(yào)具有(yǒu)人(rén)機✘→(jī)智能(néng)互動功能(néng)，以實現(xiàn)患者與機±✔(jī)器(qì)人(rén)的(de)自(zì)然交互，提高(gāo)康複訓練的(♣"de)效果。

康複機(jī)器(qì)人(rén)行(xíng)業(yè)市(shì)場(chǎng)≠♠空(kōng)間(jiān)

英國(guó)市(shì)場(chǎng)研究公司Technavio曾發布報(bào)告稱20¥$×≥15年(nián)全球康複機(jī)器(qì)人(rén)銷售額（行(€€xíng)業(yè)規模）為(wèi)5.77億美(měi)元，預計(jì♥β↓✔)到(dào)2020年(nián)，市(shì)場(σ☆¥chǎng)規模将達到(dào)17.3億美(​≥π×měi)元，銷售複合年(nián)均增長(chá​÷₽ng)率達24.51%。

全球康複機(jī)器(qì)人(rén)市(shì)場(chǎng)，按區(qū)≠δ域可(kě)分(fēn)為(wèi)美(měi)洲、EMEA（歐洲、中東(dōng)、非£©≠✔洲三地(dì)區(qū)合稱）、亞太地(dì)♠©區(qū)。由于對(duì)康複機(jī)器(qì)π∑÷人(rén)缺乏意識形态上(shàng)的(de)認識，導緻亞太地(dì)區(βλqū)市(shì)場(chǎng)增長(ε↑cháng)放(fàng)緩。但(dàn)随α"Ω著(zhe)康複機(jī)器(qì)人(rén)的​₽•®(de)行(xíng)業(yè)發展、設備的(de)先進技(jì)÷σΩ​術(shù)的(de)應用(yòng)，以及康複醫(yī)療設備價格的(de)降低←β β(dī)。未來(lái)，亞太地(dì)區(qū)将是(shì)康複機(&δ★&jī)器(qì)人(rén)應用(yòng)的(de)潛在巨大(dà)↔>'市(shì)場(chǎng)。

據統計(jì)，截至2015年(nián)，亞太地(dì)區(qū)擁有(yǒu)π​©'5.14億65歲以上(shàng)的(de)老(lǎo)年(nián)人(rén)，到( α®∏dào)2050年(nián)将多(duō)達13Ω≥.1億。其中日(rì)本、香港和(hé)韓國(guó)的•★(de)老(lǎo)齡化(huà)人(rén)口比例均會(huì)突破30%，而中國(gu™£Ωó)也(yě)将達到(dào)23.9%。從(cóng)以上(s​☆β×hàng)可(kě)以看(kàn)到(dào)亞太地(dì)區( ™'÷qū)對(duì)康複機(jī)器(qì)人(rén)産生(shēn≤✘₽≠g)需求的(de)主要(yào)國(guó)家(jiā)分(fēn)别是(shì)中國(gu±∏αó)，日(rì)本和(hé)韓國(guó)。

國(guó)內(nèi)由于肢體(tǐ)殘疾、老(lǎo)齡化(huà)和(hé)慢(màn)性病∞✔患者三者數(shù)量龐大(dà)，對(duì)于>↓×臨床康複治療的(de)需求正在不(bù)斷擴大(dà)，目前隻有™∑✘≥(yǒu)三分(fēn)之一(yī)的(de)醫(yīε♦'ε)療機(jī)構能(néng)提供康複訓練， ↓<×且都(dōu)是(shì)中低(dī)端的(de)ε₽康複設備，而高(gāo)端康複設備極為(wèi)匮乏，且由進口設備占據，費(fèi)用(y®♠òng)高(gāo)昂，行(xíng)業(yè)內(nèi)呼喚著(zh∞↑ε©e)國(guó)産高(gāo)端康複機(jī)器(qì)人(ré" n)企業(yè)和(hé)設備盡早盡快(kuài)實現(xià≤♠n)進口替代。

據了(le)解國(guó)內(nèi)中風(fēng)患者的(de)典型康複過程為(wèi)∏↑£：住院（不(bù)超過10天）-出院針灸（一(yī)個(gè)月(yuè)左右）-康複（醫(y$ §ī)保限制(zhì)半年(nián)內(nèi)）-帶有(yǒu)肢體(tǐ)障礙勉強生(shē₩↔♦σng)活。按每台康複機(jī)器(qì)人(rén)單價500萬元，單次康複訓練2個(gè)♠♥¥小(xiǎo)時(shí)100元來(lái)計 ♦(jì)算(suàn)，一(yī)天覆蓋5個(gè)患者來(δ<lái)算(suàn)，500*150*365=2.7☆ ↓★4億，國(guó)內(nèi)康複醫(yī)院535家(jiā)，殘聯康複機(jī)構→γ8334家(jiā)，民(mín)政系統康←€複機(jī)構24家(jiā)，合計(jì)8893家(jiā)機( <¥'jī)構，每家(jiā)機(jī)構平均購(gòu)買2台，目φ∏♥前潛在的(de)康複機(jī)器(qì)人(rén)設備≈₹↑&市(shì)場(chǎng)空(kōng)間(jiān)已達889億，康複醫(yī)療機(‍♠×jī)構康複醫(yī)療收入可(kě)達4δε .8733萬億。

供需缺口巨大(dà)，帶來(lái)康複機(jī)器(✘εδσqì)人(rén)将近(jìn)千億市(shì)場(chǎng)

1、國(guó)內(nèi)肢體(tǐ)殘疾基數(shù)高(€α↕↑gāo)及老(lǎo)齡化(huà)，康複機(jī)器(qì)人(rén)供需缺口巨€‍₹•大(dà)

肢體(tǐ)殘疾主要(yào)由骨關節病、脊髓損傷和(hé)腦(nǎo)血管疾病等造成。大(β ↑$dà)量存在的(de)骨關節疾病，其疼痛和(hé)功能(nénε↑g)障礙會(huì)導緻行(xíng)走能(néng)力Ωσ​、勞動力喪失，甚至緻殘，60歲以上(shàng ≤✘φ)的(de)老(lǎo)年(nián)人(rén)55%的(de)人(rén)患有(yǒu)該病。↕§★↓脊髓損傷主要(yào)是(shì)由交通(tōng)α€£事(shì)故造成，輕者使損傷者行(xíng)走能(néng)力減弱，重則α‍&α癱瘓。腦(nǎo)血管疾病是(shì)神經系統±↑→疾病的(de)常見(jiàn)病，其中以腦(n™σǎo)卒中患者居多(duō)。腦(nǎo)卒中是(shì)死亡率最高(gāo)的(de)δ↓'三大(dà)疾病之一(yī)，85%的(de)腦(nǎo)卒中患者會(huì)出現(xià±✔n)側肢體(tǐ)運動功能(néng)障礙。"γ據專家(jiā)估計(jì)每年(nián)我國(guó)腦(nǎo)血病新發患×'者超過200萬人(rén)。

我國(guó)肢體(tǐ)殘疾基數(shù)龐大(dà)，且人(rén)數(shù)仍在遞增。★™♥©相(xiàng)較于1987年(nián)第一(yī)次全國(guó)殘疾人(rén)抽樣調查數(©×shù)據，2006年(nián)第二次抽樣調查數ε↑&(shù)據表示，殘疾類别結構發生(shēnβσ"​g)改變，肢體(tǐ)殘疾人(rén)數(shù)大(dà)幅增加，肢≈σ體(tǐ)殘疾人(rén)數(shù)從(cóng↑₩δ )1987年(nián)的(de)755萬上(shπ§§àng)升到(dào)2006年(nián)的(de)2412萬，占殘疾總人(rén)口比重為≤↓↓♦(wèi)29.07%，是(shì)殘疾的(de)最主要(yào)類型。我國(guó ≈€₽)已步入老(lǎo)齡化(huà)進程，老φ÷→(lǎo)年(nián)人(rén)口占₩α比不(bù)斷攀升。2014年(nián)我國(guó)65歲以λ™上(shàng)老(lǎo)年(nián)人(rén)口數(€ &φshù)達到(dào)1.38億，所占人(rén)口比重不(bù)斷攀升，達到(dào)10.1Ω¶§%；老(lǎo)年(nián)人(rén)撫養比在2₩​014年(nián)達到(dào)13.7%，維持不(bù)斷增加的(de)趨勢。

肢體(tǐ)殘疾者接受康複訓練服務供給嚴重不(bù)足，服務供給和€Ω(hé)殘疾者需求存在巨大(dà)缺口。根據殘聯統計(jì)，截至201γ☆λ4年(nián)底，全國(guó)共有(yǒu)康複機(jī)構6914個δγ×(gè)，開(kāi)展肢體(tǐ)殘疾康複訓練服務機(jī)構達21β≥‌81個(gè)，全國(guó)共對(duì)36.7萬肢體↑ ↓(tǐ)殘疾者實施康複訓練，而我國(guó)肢體(tǐ)殘疾者•≠↕​有(yǒu)2400多(duō)萬人(rén)，因此，康複裝備供應λ↑ 與臨床需求存在巨大(dà)缺口。

2、國(guó)內(nèi)多(duō)種政策頻(pín)出，利好(hǎo)康複機(jī)器(qì∑δ♠₽)人(rén)發展2.1 殘疾人(rén)醫(yī)療納入醫(y€ δī)保，康複器(qì)械迎來(lái)春天

将殘疾人(rén)納入醫(yī)保，将在醫(yī)療康複需求端提供支持，這(z≠↓®♠hè)将提高(gāo)殘疾人(rén)對(duì)醫(yī<↔÷↓)療康複器(qì)械的(de)消費(fèi)，醫(yī)療康複器 ≥(qì)械有(yǒu)望迎來(lái)春天。我♣® £們期待未來(lái)地(dì)方政府給予的(de)政策配合，将進♣≥₹<一(yī)步打開(kāi)康複機(jī)器(qì)人$•¶ε(rén)的(de)市(shì)場(chǎng)空(kōng)間(jiān)。

2.2 康複機(jī)器(qì)人(rén)政策頻(pín)出，“十三五規劃”還(hái)将迎來λ≤Ω‌(lái)利好(hǎo)

北(běi)京市(shì)科(kē)委于201÷★5年(nián)6月(yuè)下(xià)發《意見(jiàn•✘$×)》，部署智能(néng)機(jī)器(qì)人(ré ‌€n)科(kē)技(jì)創新和(hé)成果轉化(huà)工(gōng)作(zuò∑∑$←)，其中要(yào)求突破服務機(jī)器(qì)人‌≠↑(rén)尤其是(shì)醫(yī)療健康服務機(jī)器(qìδ€)人(rén)的(de)技(jì)術(shù)瓶頸，使相(xiπδàng)關技(jì)術(shù)達到(dào)國(gu$"ó)際先進水(shuǐ)平。屆時(shí)，機(jφ$≠✔ī)器(qì)人(rén)技(jì)術(shù)将著(zhe)力突破仿生(shēng)材料、智能∞≤→(néng)人(rén)機(jī)交互、多(♠‍duō)模式識别等關鍵技(jì)術(shù)。手術(shù)機(jī)器(qì)人(rén)、康複✘♣•₽機(jī)器(qì)人(rén)、輔助機(jī)器(qì)人(rén)等将在臨床應★§用(yòng)技(jì)術(shù)研究中得(de)到(dào)大(dà)幅推進。類似工(gōng™φ)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)在國(guó)內(nèi ₹)的(de)發展路(lù)徑，我們認為(wèi)服務機(jī)器(qì)人(r✔÷‍én)将得(de)到(dào)全社會(huì)越來(lái)越多(duō)的(de)£♣©關注，預計(jì)未來(lái)各地(dì)方政府将會(huì)陸續推出更多(duō)的(de↕ ±)扶持機(jī)器(qì)人(rén)政策，利好(hǎo)頻(pín)出。

2.3 國(guó)內(nèi)康複機(jī)器(qì)人(rén)千億級市(shì)場¥•§↑(chǎng)空(kōng)間(jiān)可(kě)期

傳統的(de)人(rén)工(gōng)或簡單的(de)醫(yī•≈ππ)療設備已經不(bù)能(néng)滿足患者的(de)康複需求，這(zhè)也(×±yě)使得(de)人(rén)們對(duì)于四肢康複設備如(rú)康複機(jī∑₩≤)器(qì)人(rén)的(de)需求增大(dà)。康複機(jī)器(qì≠σ)人(rén)可(kě)以減少(shǎo)人(rén)員(yuán£ ÷)陪護，而且更有(yǒu)成效地(dì)幫助病患實現(xiàn)康複。更重要(yào‌&∑)的(de)是(shì)，患者、老(lǎo)年(nián)人(rén)以及幼兒(é &r)對(duì)于醫(yī)療康複機(jī)器(qì)人(rén)的(de)需求較為(wèi)≥© 剛性，這(zhè)一(yī)片市(shì)場(chǎng)需求未來(lái)開(​<×kāi)拓可(kě)期。

未來(lái)我國(guó)康複市(shì)場(chǎng)規模達千億，成長(cháng)空(kōΩ±‌¥ng)間(jiān)巨大(dà)。假設未來(lái$•✔")我國(guó)二級以上(shàng)綜合醫(yī)院的(de)康複醫(yī)學γ§≤↕科(kē)建設完全，預測未來(lái)二級以上(shàng)醫(yī)₩±÷↓院康複醫(yī)學科(kē)數(shù)量近(jìn)1萬所，這(zhè)裡(lǐ)還(hái)≠★π‍不(bù)包括社區(qū)等康複機(jī)構，考慮☆&÷到(dào)康複設備單價在數(shù)十✔β ≥萬至數(shù)百萬元之間(jiān)，即使一(yī)所康複φ>₽φ醫(yī)學科(kē)配一(yī)台設備，市(shì)場(ch≤>∏ǎng)空(kōng)間(jiān)将達到(dào)數(shù)千億元σ∞‌ ，成長(cháng)空(kōng)間(jiān)巨大(dà)。